Maderno è un centro molto antico, e fu capoluogo degli oltre quaranta Comuni della sponda bresciana, ottenendo fin dal IX secolo particolari privilegi, prima dall' imperatore di Germania Ottone I e Federico Barbarossa. Nel 1337 per volere di Beatrice della Scala, moglie del duca di Milano Bernabò Visconti, il governo della riviera venne trasferito a Salò.
Fu residenza preferita dai Gonzaga, duchi di Mantova, che vi edificarono alcuni importanti edifici, come il Palazzo Nuovo, del XVII, successivamente distrutto, con l'adiacente palazzina del Serraglio, luogo di appuntamenti amorosi.
Passò sotto il controllo di Venezia e poi, alla fine del '700, di Brescia.

Siti importanti

La chiesetta di Sant'Andrea, sorge nel piccolo golfo di Maderno. E' di architettura romanica, con facciata in marmi policromi e finestra centrale, del X secolo ma rifatta nel XII.
Sopra al golfo si trova la piccola chiesetta di Maderno, da cui si gode un magnifico panorama.
La chiesa parrocchiale di Sant'Ercolano patrono della riviera. Sorge sul lungolago ed è databile intorno al XVIII secolo. All’interno
conserva un dipinto di Paolo Veronese.