Il primo insediamento di Brenzone è di origini romane, come Malcesine e Torri del Benaco, ma fu abitato fin dall'antichità, con insediamento umani fin dall'età del bronzo, 2° millennio a. C., e ne sono testimonianza i graffiti rupestri rinvenuti nei pressi della frazione di Castelletto di Brenzone.
Fu terra di conquista per i romani, assediata dai Longobardi e daile invasioni barbariche. Per difendersi dagli invasori vennero pian piano fortificate le zone più esposte e sorsero i castelli di Trimelone, Castelbrenzone, Campo, e il castello di Biasa che però non riuscì a fronteggiare la furia dell'esercito di Federico Barbarossa che nel 1158 ordinò la sua distruzione. Appartenne ai Brenzoni, agli Scaligeri, ai Visconti e alla Serenissima. Poi fu la volta di Napoleone e della dominazione asburgica fino all'unità d'Italia..

Siti importanti

Di fronte a Brenzone si trova l'isolotto di Trimelone, lungo circa 200 metri, che fu fortificato nel X secolo al tempo dell'invasione degli Ungari. La fortezza fu distrutta da Barbarossa nel 1158 e ricostruita dagli Scaligeri. Dopo la seconda guerra mondiale fu adibita a deposito di materiale bellico recuperato durante la bonifica del territorio. A seguito di una violenta esplosione molto materiale esplosivo ando' distrutto ma una parte venne scaraventato nelle acque dalle violente esplosioni

Frazione di Biazza, qui sorgeva il castello dei conti Brenzoni.
Frazione di Assenza: Chiesetta di S. Nicola, XIII sec. in cui si conservano affreschi trecenteschi. Qui la famiglia Scudellari fece costruire alla fine del '600 l'omonima villa Scudellari con caratteristico loggiato, ora trasformata in albergo.
Frazione di Castello, da vedere le caratteristiche abitazioni in pietra.
Ruderi degli antichi castelli sono visibili a Castelbrenzone, Campo e Biasa.
Frazione di Marniga: Santuario Madonna de l'Aiut
Parrocchiale (XVI sec.)
Frazione di Campo: percorrendo una strada panoramica si raggiunge il sito con una triste immagine: un gruppo di case abbandonate con un piccolo castello sepolto dalla vegetazione e purtroppo una chiesetta in rovina, San Pietro in Campo, con pareti interne ricoperte di affreschi ben conservati di influenza bizantina. 
Chiesa dell'Assunta (XIII sec.) - Assenza
Frazione Castelletto:
Da vedere la chiesa romanica di San Zeno, di epoca romanica del XII sec. a protiro pensile. L'interno conserva un affresco di San Zeno. La chiesa è anche nota con l'appellativo di "San Zen da l'oselét" per l'uccellino di lamiera posto sul tetto, simbolo della "veglia" presso i frati benedettini. 
Chiesa di San Carlo
La "Gran Pietra", così chiamata la roccia su cui sono incisi graffiti rupestri, dello stesso tipo di quelli più famosi in Valle Camonica.
Da vedere anche il caratteristico porticciolo.