Le origini di Desenzano risalgono alla preistoria, la cui testimonianza è data da importanti rinvenimenti, tra cui un aratro di circa 4000 anni fa e di abitazioni preistoriche e palafitte nel territorio, in una torbiera tra Desenzano e Lonato, classificati nella cultura Polada. Con l'espansione del dominio romano anche Desenzano, come tutta l'area del Garda, conobbe un importante periodo di crescita, grazie anche alla posizione strategica e per la sua vicinanza alla via Emilia, che favoriva gli scambi ed i collegamenti con il resto del nord. Di questo periodo rimangono testimonianze di una grande villa romana di epoca imperiale con mosaici. Del periodo medievale, rimangono alcuni ruderi di un antico castello.
Nel 878 Carlo Magno donò la città al monastero di San Zeno di Verona, poi passò in mano a varie signorie, alla Riviera di Salò fino ad entrare sotto il controllo di Venezia fino al 1796.
Desenzano è una delle località più animate del lago di Garda, ricca di strutture turistiche, iniziative e manifestazioni, punto di partenza per numerose escursioni sul lago.

Siti importanti

Palazzo del municipio del XVI secolo, 
Verso il lungolago si trova anche
Il Duomo, dedicato a Santa Maria Maddalena, del XVI secolo, che conserva al suo interno il dipinto dell'Ultima Cena di Gianbattista Tiepolo.
Il castello sorge su un colle dove si trova anche tutto il centro medievale di Desenzano, è stato più volte ricostruito e la sua struttura risale al XIV secolo. 
chiostro di Santa Maria de Senioribus, convento carmelitano del XV secolo
Chiesa di S. Maria Maddalena, ospita alcune importanti tele, tra cui una di Giandomencio Tiepolo.
La villa romana costruita tra il III e il V secolo a.C. Riportata alla luce a partire dagli anni '20 presenta oltre 200 mq di mosaici con scene di pesca, di caccia, di vendemmia e danze, oltre a frammenti di affreschi. 
Il Museo archeologico Rambotti.

Itinerari proposti

San Martino della Battaglia, circa 10 km da Desenzano. Qui nel 24 giugno 1859, durante la Seconda Guerra d'Indipendenza, l'esercito piemontese sconfisse gli austriaci: alla memoria è stata eretta nell'800 una torre alta 74 mt, ma vi è stato allestito anche un Museo, una chiesa ed un'ossario.